涂膠機(jī)是用以給服務(wù)器機(jī)柜、照明燈具、電瓶、轎車等有密封性規(guī)定的商品，依照密封性運(yùn)動(dòng)軌跡涂密封劑的一種工業(yè)化生產(chǎn)數(shù)控車床。規(guī)范涂膠機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件為三軸連動(dòng)，根據(jù)平行線刀具半徑補(bǔ)償與弧形刀具半徑補(bǔ)償進(jìn)行點(diǎn)膠運(yùn)動(dòng)軌跡。文中關(guān)鍵對(duì)三維涂膠機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件基本原理與構(gòu)造開(kāi)展剖析。

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件是以電機(jī)為控制目標(biāo)，以控制器為關(guān)鍵，以電力電子技術(shù)、輸出功率轉(zhuǎn)換設(shè)備為電動(dòng)執(zhí)行器，在控制理論創(chuàng)新下構(gòu)成的過(guò)程控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)。一個(gè)典型性的當(dāng)代運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件的硬件配置關(guān)鍵由上臺(tái)電子計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、輸出功率驅(qū)動(dòng)器設(shè)備、電機(jī)和感應(yīng)器意見(jiàn)反饋檢驗(yàn)設(shè)備和被測(cè)目標(biāo)等幾一部分構(gòu)成。

一、涂膠機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)動(dòng)控制器依據(jù)構(gòu)造不一樣的可分成：根據(jù)電子計(jì)算機(jī)規(guī)范系統(tǒng)總線的運(yùn)動(dòng)控制器；Soft型敞開(kāi)式運(yùn)動(dòng)控制器；內(nèi)嵌式構(gòu)造的運(yùn)動(dòng)控制器。Soft型敞開(kāi)式運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)動(dòng)控制手機(jī)軟件所有裝在電子計(jì)算機(jī)中，而硬件配置一部分僅是電子計(jì)算機(jī)與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和外界IO中間的規(guī)范化通用性插口。客戶在Windows平臺(tái)和別的電腦操作系統(tǒng)的適用下，運(yùn)用對(duì)外開(kāi)放的運(yùn)動(dòng)控制核心，開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)需要的控制作用，組成多種類型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件。內(nèi)嵌式構(gòu)造的運(yùn)動(dòng)控制器是把電子計(jì)算機(jī)置入到運(yùn)動(dòng)控制器中的一種商品，它可以單獨(dú)運(yùn)作。運(yùn)動(dòng)控制器與電子計(jì)算機(jī)中間的通訊仍然是靠計(jì)算機(jī)總線，本質(zhì)上是根據(jù)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制器的一種變異。

三維涂膠機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器為根據(jù)系統(tǒng)總線的運(yùn)動(dòng)控制器。用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和電腦操作系統(tǒng)，融合運(yùn)動(dòng)控制程序運(yùn)行來(lái)完成的，具備髙速的數(shù)據(jù)處理方法工作能力。系統(tǒng)總線方式上為104系統(tǒng)總線、RS232接口和USB接口。運(yùn)動(dòng)控制器選用DSP芯片做為CPU，可進(jìn)行運(yùn)動(dòng)整體規(guī)劃、高速實(shí)時(shí)刀具半徑補(bǔ)償、伺服電機(jī)濾波器控制和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、外界IO中間的規(guī)范化通用性插口作用?？刂破鬟m用功能齊全的運(yùn)動(dòng)控制軟件庫(kù)、C語(yǔ)言運(yùn)動(dòng)庫(kù)函數(shù)、WindowsDLL動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)等，依據(jù)加工工藝要求，在WINDOWS等服務(wù)平臺(tái)下開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)系統(tǒng)軟件，構(gòu)成涂膠機(jī)運(yùn)動(dòng)控制控制系統(tǒng).

二涂膠機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法

運(yùn)動(dòng)控制方式有點(diǎn)兒位運(yùn)動(dòng)控制、持續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)控制、同歩運(yùn)動(dòng)控制。

定位點(diǎn)運(yùn)動(dòng)控制即僅對(duì)終點(diǎn)站部位有規(guī)定，與運(yùn)動(dòng)的正中間全過(guò)程即運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)軌跡不相干。

同歩運(yùn)動(dòng)控制就是指好幾個(gè)軸中間的運(yùn)動(dòng)融洽控制，能夠 是好幾個(gè)軸在運(yùn)動(dòng)全線中開(kāi)展同歩，還可以是在運(yùn)動(dòng)全過(guò)程中的部分有速率同歩。

三維涂膠機(jī)控制方法為持續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)控制，又稱之為輪廊控制，關(guān)鍵對(duì)膠頭的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)軌跡開(kāi)展控制。該控制方法規(guī)定系統(tǒng)軟件在髙速運(yùn)動(dòng)的狀況下，既要為了確保生產(chǎn)加工的輪廊精密度，也要確保膠頭沿輪廊運(yùn)動(dòng)時(shí)的切向速度的穩(wěn)定。對(duì)小直線生產(chǎn)加工時(shí)，有多段程序預(yù)備處理作用。

三涂膠機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器硬件配置構(gòu)造

涂膠機(jī)系統(tǒng)軟件以根據(jù)“PC機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制器”為關(guān)鍵，選用運(yùn)動(dòng)控制器、控制器和溝通交流伺服電機(jī)電機(jī)組成一個(gè)敞開(kāi)式硬件配置構(gòu)造。在該伺服電機(jī)控制系統(tǒng)中，控制器上專用型CPU與PC機(jī)CPU組成主從關(guān)系式雙CPU控制方式。PC機(jī)承擔(dān)人機(jī)交互技術(shù)頁(yè)面的管理方法和控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)等層面的工作中，比如電腦鍵盤和電腦鼠標(biāo)的管理方法、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示信息、控制命令的推送和外界數(shù)據(jù)信號(hào)IO的監(jiān)管等。運(yùn)動(dòng)控制器配置主題鮮明、功能齊全的運(yùn)動(dòng)庫(kù)函數(shù)，供客戶應(yīng)用進(jìn)行電機(jī)的運(yùn)動(dòng)整體規(guī)劃。系統(tǒng)軟件采用單脈沖輸出的部位控制方法，單脈沖頻率的尺寸控制電動(dòng)機(jī)的速率，數(shù)據(jù)信號(hào)的正負(fù)極控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，以完成三軸的部位控制。X軸、Y軸、Z軸起點(diǎn)、限位開(kāi)關(guān)檢驗(yàn)是根據(jù)限位開(kāi)關(guān)來(lái)完成，起點(diǎn)檢驗(yàn)電源開(kāi)關(guān)做為每一個(gè)軸的零點(diǎn)部位，限位開(kāi)關(guān)檢驗(yàn)電源開(kāi)關(guān)保證 每軸工作中行程安排極限。這種情況數(shù)據(jù)信號(hào)送進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡情況存儲(chǔ)器后由CPU隨時(shí)隨地讀取，做到對(duì)IO情況數(shù)據(jù)信號(hào)的檢驗(yàn)。在硬件配置上，運(yùn)動(dòng)控制器上的光學(xué)隔離措施既隔離了外接設(shè)備對(duì)內(nèi)部數(shù)據(jù)系統(tǒng)軟件的影響，有能合理避免過(guò)壓、過(guò)電流量等外部緊急事件對(duì)計(jì)算機(jī)軟件的毀壞，進(jìn)一步提高了系統(tǒng)軟件的控制精密度和可信性。

四涂膠機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件的軟件架構(gòu)

涂膠機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器配置有運(yùn)動(dòng)庫(kù)函數(shù)，庫(kù)函數(shù)為雙軸及多軸的步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)控制出示了很多運(yùn)動(dòng)涵數(shù)，如單軸運(yùn)動(dòng)、多軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)、多軸刀具半徑補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)及其多軸同歩運(yùn)動(dòng)這些。運(yùn)動(dòng)控制器構(gòu)成的控制系統(tǒng)，選用VC語(yǔ)言開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)友善的工業(yè)觸摸屏程序運(yùn)行、便捷的人機(jī)交互技術(shù)和管理方法。系統(tǒng)軟件的程序結(jié)構(gòu)控制模塊如下圖所示，除開(kāi)行為主體的運(yùn)動(dòng)控制程序流程外，還包含復(fù)位、與PC實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)互動(dòng)、系統(tǒng)保護(hù)、情況檢測(cè)等一部分。