制膠機(jī)是用于給機(jī)柜、燈具、蓄電池、汽車等有密封要求的產(chǎn)品，按照密封軌跡涂密封膠的一種工業(yè)生產(chǎn)機(jī)床。標(biāo)準(zhǔn)涂膠機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)為三軸聯(lián)動，通過直線插補(bǔ)與圓弧插補(bǔ)完成涂膠軌跡。本文主要對三維涂膠機(jī)的運(yùn)動控制系統(tǒng)原理與結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析。

    運(yùn)動控制系統(tǒng)是以電動機(jī)為控制對象，以控制器為核心，以電力電子、功率變換裝置為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在控制理論指導(dǎo)下組成的電氣傳動控制系統(tǒng)。一個典型的現(xiàn)代運(yùn)動控制系統(tǒng)的硬件主要由上位計算機(jī)、運(yùn)動控制器、功率驅(qū)動裝置、電動機(jī)和傳感器反饋檢測裝置和被控對象等幾部分組成。一、涂膠機(jī)運(yùn)動控制器運(yùn)動控制器根據(jù)結(jié)構(gòu)不同的可分為：基于計算機(jī)標(biāo)準(zhǔn)總線的運(yùn)動控制器； Soft型開放式運(yùn)動控制器；嵌入式結(jié)構(gòu)的運(yùn)動控制器。 Soft型開放式運(yùn)動控制器運(yùn)動控制軟件全部裝在計算機(jī)中，而硬件部分僅是計算機(jī)與伺服驅(qū)動和外部IO之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口。用戶在Windows平臺和其他操作系統(tǒng)的支持下，利用開放的運(yùn)動控制內(nèi)核，開發(fā)所需的控制功能，構(gòu)成各種類型的運(yùn)動控制系統(tǒng)。 嵌入式結(jié)構(gòu)的運(yùn)動控制器是把計算機(jī)嵌入到運(yùn)動控制器中的一種產(chǎn)品，它能夠獨(dú)立運(yùn)行。運(yùn)動控制器與計算機(jī)之間的通信依然是靠計算機(jī)總線，實質(zhì)上是基于總線結(jié)構(gòu)的運(yùn)動控制器的一種變種。

     三維涂膠機(jī)運(yùn)動控制器為基于總線的運(yùn)動控制器。用計算機(jī)硬件和操作系統(tǒng)，結(jié)合運(yùn)動控制應(yīng)用程序來實現(xiàn)的，具有高速的數(shù)據(jù)處理能力?？偩€形式上為104總線、RS232接口和USB接口。運(yùn)動控制器采用DSP芯片作為CPU，可完成運(yùn)動規(guī)劃、高速實時插補(bǔ)、伺服濾波控制和伺服驅(qū)動、外部IO之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口功能?？刂破髦С止δ軓?qiáng)大的運(yùn)動控制軟件庫、C語言運(yùn)動函數(shù)庫、Windows DLL動態(tài)鏈接庫等，根據(jù)工藝需求，在WINDOWS等平臺下開發(fā)應(yīng)用軟件，組成涂膠機(jī)運(yùn)動控制控制系統(tǒng).二涂膠機(jī)運(yùn)動控制方式

    運(yùn)動控制形式有點(diǎn)位運(yùn)動控制、連續(xù)軌跡運(yùn)動控制、同步運(yùn)動控制。

    點(diǎn)位運(yùn)動控制即僅對終點(diǎn)位置有要求，與運(yùn)動的中間過程即運(yùn)動軌跡無關(guān)。

    同步運(yùn)動控制是指多個軸之間的運(yùn)動協(xié)調(diào)控制，可以是多個軸在運(yùn)動全程中進(jìn)行同步，也可以是在運(yùn)動過程中的局部有速度同步。

    三維涂膠機(jī)控制方式為連續(xù)軌跡運(yùn)動控制，又稱為輪廓控制，主要對膠頭的運(yùn)動軌跡進(jìn)行控制。該控制方式要求系統(tǒng)在高速運(yùn)動的情況下，既要保證系統(tǒng)加工的輪廓精度，還要保證膠頭沿輪廓運(yùn)動時的切向速度的恒定。對小線段加工時，有多段程序預(yù)處理功能。

三涂膠機(jī)運(yùn)動控制器硬件結(jié)構(gòu)

    涂膠機(jī)系統(tǒng)以基于“PC機(jī)+運(yùn)動控制器”為核心，采用運(yùn)動控制器、驅(qū)動器和交流伺服電動機(jī)構(gòu)成一個開放式硬件結(jié)構(gòu)。在該伺服控制系統(tǒng)中，控制器上專用CPU與PC機(jī)CPU構(gòu)成主從式雙CPU控制模式。PC機(jī)負(fù)責(zé)人機(jī)交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實時監(jiān)控等方面的工作，例如鍵盤和鼠標(biāo)的管理、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示、控制指令的發(fā)送和外部信號IO的監(jiān)控等。運(yùn)動控制器配備內(nèi)容豐富、功能強(qiáng)大的運(yùn)動函數(shù)庫，供用戶使用完成電動機(jī)的運(yùn)動規(guī)劃。系統(tǒng)采取脈沖輸出的位置控制方式，脈沖頻率的大小控制電機(jī)的速度，信號的正負(fù)控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)三軸的位置控制。X軸、Y軸、Z軸原點(diǎn)、限位檢測是通過接近開關(guān)來實現(xiàn)，原點(diǎn)檢測開關(guān)作為每個軸的零點(diǎn)位置，限位檢測開關(guān)確保每軸工作行程極限。這些狀態(tài)信號送入運(yùn)動控制卡狀態(tài)寄存器后由CPU隨時讀出，達(dá)到對IO狀態(tài)信號的檢測。在硬件上，運(yùn)動控制器上的光電隔離措施既隔離了外設(shè)對內(nèi)部數(shù)字系統(tǒng)的干擾，有能有效防止過電壓、過電流等外界突發(fā)事件對計算機(jī)系統(tǒng)的損壞，大大提高了系統(tǒng)的控制精度和可靠性。

四涂膠機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)

    涂膠機(jī)運(yùn)動控制器配備有運(yùn)動函數(shù)庫，函數(shù)庫為單軸及多軸的步進(jìn)或伺服控制提供了許多運(yùn)動函數(shù)，如單軸運(yùn)動、多軸獨(dú)立運(yùn)動、多軸插補(bǔ)運(yùn)動以及多軸同步運(yùn)動等等。運(yùn)動控制器組成的控制系統(tǒng)，采用VC語言開發(fā)友好的人機(jī)界面應(yīng)用程序、方便的人機(jī)交互和管理。系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)模塊如圖所示，除了主體的運(yùn)動控制程序外，還包括初始化、與PC實時數(shù)據(jù)交互、系統(tǒng)保護(hù)、狀態(tài)監(jiān)測等部分。